//Ce programme fait avancer la voiture en marche avant ,puis , lorsque le télémètre branché a la plaque arduino détecte un obstacle, le programme va passer la direction de la voiture en marche arrière pour esquiver cet obstacle.

 

int dirmar=12;  //la direction du moteur arrière rattachée au pin numéro 12 du motorshield

int vitmar=3;   //la vitesse du moteur arrière rattachée au pin numéro 3 du motorshield

int dirmav=13;

int vitav=11;

int vitesse; //définition de la vitesse à laquelle les roues tournent

int vitesseav;

int telemetre=2; //pin digital du télémètre

int distance;   //distance de détection du telemetre

void setup()

{

   Serial.begin(9600);

  pinMode(dirmar,OUTPUT);  //définition en sortie du pin numéro 12

  pinMode(dirmav,OUTPUT);

}

void loop()

{

 

  distance=digitalRead(telemetre);   //le programme fait la lecture des données du telemetres

  delay(1);   //le programme lit les données du telemetre toutes les 1 millisecondes

 

  Serial.println(distance); //affichage de la distance dans la commande du moniteur série

 if (distance==1)      //si la donnée reçue du télémètre est "0"

 {

   vitesse=105;

   analogWrite(vitmar,vitesse);digitalWrite(dirmar,LOW);

   delay(500);

   vitesseav=250;

   vitesse=105;

   analogWrite (vitav,vitesseav);digitalWrite(dirmav,HIGH);

  analogWrite (vitmar, vitesse);digitalWrite(dirmar,LOW);  //le moteur arrière tourne à la vitesse donnée (80) , en marche arrière (low)

 delay(2000); //délai de 2 secondes : la voiture va reculer pendant 2 seconde obligatoirement

 vitesse=0;

 vitesseav=0;

 }

 else

 {

   vitesseav=0;

   vitesse=98;

   analogWrite(vitav,vitesseav);

 

  analogWrite (vitmar, vitesse);digitalWrite(dirmar,HIGH);  //le moteur arrière tourne à la vitesse donnée (80) , en marche avant (high)

 vitesse=0;

 }

}