08/02/2015 09:45
Week-end chez Tom, le travail suivant a donc été effectué à 2 :
Réponse aux 3 dernières questions écrites sur la page d'acceuil :
- Nous pensions devoir brancher nos télémètres sur les pins Analog de la plaque arduino. Or nos télémètres sont des capteurs infrarouge retournant une information de type "tout-ou-rien" , c'est à dire "vrai-faux" : cela permet de savoir si un obstacle se situe ou non, à une certaine distance de ce télémètre. Ce ne sont donc pas des télémètres qui retournent une distance sous forme analogique. Nous les avons donc branchés sur des pins "digital". 
- Comme nos télémètre retournent une information de type "tout-ou-rien", nous avons ,sur le programme arduino, écrit la réception, la lecture et l'utilisation des données reçues sous forme d'un "if" et d'un "else" : de la forme : si le télèmetre ne capte aucun obstacle, la voiture avance, sinon , elle recule :
les lignes de code :
if (distance==0) //si la donnée reçue du télémètre est "0"
{
analogWrite (vitmar, vitesse);digitalWrite(dirmar,HIGH); //le moteur arrière tourne à la vitesse donnée (80) , en marche avant (high)
}
else
{
analogWrite (vitmar, vitesse);digitalWrite(dirmar,LOW); //le moteur arrière tourne à la vitesse donnée (80) , en marche arrière (low)
delay(2000); //délai de 2 secondes : la voiture va reculer pendant 2 secondes obligatoirement
}
- Comment faire esquiver les obstacles à la voiture : comme écrit dans les lignes de codes plus haut , le programme va détecter sous forme de vrai ou faux , si un obstacle est présent devant le capteur. Si un obstacle est présent , la voiture va effectuer instantanément une marche arrière pendant un minimum de 2 secondes (pour permettre de plus grandes manoeuvres). Puis la voiture va repartir dans la direction qu'on lui donnera.
Au final nous avons modifié le programme afin que lorsque la voiture détecte un obstacle, elle exécute une marche arrière en tournant les roues avant vers la gauche, cette manoeuvre dure pendant deux secondes puis la voiture repart en ligne droite.
Montage de la voiture :
